Η Πηνελόπη Ράπτη γεννήθηκε στη Βινιανή Ευρυτανίας στις 21 Μαΐου 1931, κόρη του Γεωργίου και της Μαρίας Μάντη. Τα αδέλφια της ήταν ο Σωκράτης, ο Σεραφείμ, ο Γεώργιος και η Βασιλική, οι οποίοι γεννήθηκαν επίσης στη Βινιανή. Παντρεύτηκε τον Σεραφείμ Ράπτη το 1952 και απέκτησαν πέντε παιδιά: τη Νία, τη Σταυρούλα, τον Γιώργο, τον Τόμι και τον Νικ.

Με τη χορηγία του αδελφού της, Σαμ Μάντη, μετακόμισαν στο Σάρλοτ της Βόρειας Καρολίνας το 1974, μαζί με τρία από τα παιδιά τους: τον Τόμι, τον Γιώργο και τον Νικ. Οι δύο κόρες της, η Νία και η Σταυρούλα, παρέμειναν στην Αθήνα.

Η Πηνελόπη και ο σύζυγός της, Σεραφείμ, απολάμβαναν να περνούν χρόνο στον κήπο τους, ενώ εκείνη υπήρξε μια αφοσιωμένη και στοργική γιαγιά για τα εγγόνια της: τον Τζον, τον Τζέικομπ, τον Τόμας, τον Αλέξη, τον Τζο-Τζο, τη Λία και τον Κώστα.

Η Πηνελόπη έφυγε από τη ζωή σε ηλικία 95 ετών — μόλις έναν μήνα πριν συμπληρώσει τα 96 της χρόνια. Αφιέρωσε τη ζωή της στη φροντίδα των παιδιών της και στην εργασία για τη στήριξη της οικογένειάς της. Θα μείνει στη μνήμη όλων για τη θέρμη, την αγάπη και την καλοσύνη της.